夏、商、周時期的五刑，按照由輕而重的次序，依次是墨刑、劓 刑、刖 刑、宮刑、大辟。前四種是肉刑，後一種是死刑。墨刑，又稱黥 刑，是在犯人臉上刺字或刻其他印記，再染以黑色。劓刑，就是割去鼻子。刖刑，就是砍腳。宮刑，亦稱腐刑、陰刑，漢代又叫「下蠶室」，處刑方法是男子割勢，女子幽閉，是一種破壞生殖機能的酷刑。大辟是死刑的通稱。夏、商、周三代，死刑名目繁多，其中還包括許多酷刑，像商代的炮烙、醢 （把人剁成肉醬）、脯（把人割成一條條，曬成肉乾）、剖心等，慘不忍睹。

漢文帝廢除墨、刑、刖、宮等肉刑，經過兩漢、魏、晉、南北朝時期740餘年的漫長時間，到隋文帝開皇元年（公元581年）頒行《開皇律》，才在法律上正式確定笞、杖、徒、流、死封建制五刑。《開皇律》五刑規定：

死刑，有絞、斬二種。
流刑，有1,000里居作二年，1,500里居作二年半，與2,000里居作三年共三等。
徒刑，有一年、一年半、二年、二年半、三年共五等。
杖刑，有六十、七十、八十、九十、一百共五等。
笞刑，有十、二十、三十、四十、五十共五等。

唐代完全承襲了隋代的刑罰制度，並成為以後歷代刑罰制度仿效的藍本。但元世祖規定：笞杖罪均免三下，原因是「天饒一下，地饒一下，我饒一下。」故此，一百杖只杖九十七，五十笞只笞四十七。